Peyre est situé intégralement dans le Parc Naturel Régional des Grands Causses, sur la rive droite du Tarn, à 9 km en aval de Millau.
Adossé à la pente abrupte, le village semble accroché à la falaise très colorée du Causse Rouge ; c'est le dixième village de l'Aveyron ayant obtenu le label "Plus beau village de France".
Au XIXe siècle, un squelette de mammouth fut découvert dans une grotte avec du mobilier paléolithique et un hameçon de l'âge du bronze.