L'histoire de Saint-Nicolas-de-la-Grave commencerait à l'époque romaine, comme en ont témoigné quelques vestiges archéologiques. Le village appartient à la génération des "sauvetés", agglomérations fondées par les monastères, antérieurement au mouvement de création des "bastides". Une charte de fondation est édifiée en 1135. Saint-Nicolas est un chef lieu de canton situé au confluent du Tarn et de la Garonne, étape sur le chemin de St Jacques de Compostelle, à 35 km de Montauban et 70 km de Toulouse. L'autoroute A62 propose une sortie à Castelsarrasin et Valence d'Agen (10 km).
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