Baron-sur-Odon era abitato prima di Gesù Cristo. I numerosi resti gallo-romani attestano infatti un'occupazione umana organizzata sul territorio comunale.
La città è delimitata da un'importante strada romana che collegava il Cotentin a Orléanais passando per Vieux, città di Viducasses. Questa strada romana è conosciuta con il nome di Chemin Haussée, tra Bruyère e Croix des Filandiers all'altezza della collina 112. Questo sentiero è anche conosciuto come Chemin Guillaume, in memoria del duca di Normandia, che lasciò Falaise e che avrebbe preso in prestito facendo ferrare i suoi cavalli a testa in giù per ingannare i suoi inseguitori. Questo stratagemma spiegherebbe l'origine del nome dato alla Croce dei Filandri che richiamerebbe l'astuzia di Guglielmo il Conquistatore "che gira dietro".
Le prime menzioni del Barone risalgono all'inizio del XII secolo; è un nome di origine gallica, è composto dal suffisso on, o num, che caratterizza i fiumi, preceduto dalla radice bar, radice gallica che significa altezza. Il che darebbe a Baron il significato di "altezza del fiume".
Baron apparteneva all'Abbazia delle Ardenne all'inizio del XII secolo. Le parti più antiche della chiesa risalgono a questo periodo.
Dopo essere appartenuto fino all'inizio del XIV secolo alla famiglia Le Gouvix, Baron passò poi alla famiglia di Villers, Anzenay e Moges. Così Jean de Moges costruì il primo Château du Ponchet nel XVI secolo.
Il paese conobbe la peste nel Medioevo, tre volte, seminando rovina e desolazione, provocando, a quanto pare, lo spostamento di parte del borgo verso Nord-Est, allontanandola così dalla chiesa.
Dopo la Rivoluzione, nel 1792, il comune condivise la sua terra con gli abitanti. La Bruyère fu divisa in 473 lotti e tagliata in 11 delles: Delle de Liberté, Delle de l'Egalité, Delle des Victoires, denominazioni che si trovano oggi.
Nel XIX secolo a Baron c'erano circa 400 abitanti; dominava l'attività agricola ma anche cinque imprese animavano il paese.
Nella seconda metà del XIX secolo furono poste le basi per la costruzione di un municipio e di una scuola.
Durante la guerra del 14-18, tredici giovani di Baron furono uccisi. Il paese conobbe poi il suo minimo demografico con 193 abitanti a seguito di un inizio di esodo rurale che spopolò le campagne.
Tra le due guerre, il comune acquista un telefono e realizza la rete elettrica, premessa di una politica di modernizzazione.
La seconda guerra mondiale gettò Baron nel cuore dei combattimenti che seguirono lo sbarco nel giugno 1944. Dalla fine di giugno all'inizio di agosto, Baron-sur-Odon avrebbe vissuto un diluvio di fuoco perché l'alto tedesco il comando aveva deciso di bloccare l'avanzata delle truppe alleate al Colle 112. Il paese fu segnato in modo permanente da questa terribile battaglia, che distrusse due terzi del borgo e furono necessari molti anni per cancellare le stimmate.
Poi la vita comunitaria ha ripreso il suo corso e dagli anni '70, Baron-sur-Odon ha riconquistato gli abitanti, dai 200 della fine degli anni '60 ai quasi 900 di oggi costruendo numerosi padiglioni.
