Sous l'ancien régime, soit avant 1789, la paroisse de Saint-Nicolas était partagée entre le mandement de Tolvon dont faisait partie le bourg actuel et le mandement de Hautefort. Ce découpage était la conséquence du fait que le mandement de Hautefort était une possession des seigneurs de Clermont, où ils ont construit le château de Hautefort.
Au Moyen-Age, Hautefort, possession des Comtes de Clermont, alliés aux Dauphins, était par conséquent Dauphinois, pendant que le bourg de Saint-Nicolas dépendait des Comtes de Savoie. On comprend parfaitement que le château de Montclar, appartenant aux Comtes de Savoie, était érigé entre les châteaux de Clermont et de Hautefort, possessions des Comtes de Clermont.
Le village est aujourd'hui encore grandement agricole.
Personnalités liées à la commune : Famille Morand de Jouffrey, descendants de Jean-Antoine Morand de Jouffrey, architecte, peintre, urbaniste, qui oeuvra efficacement à Lyon (1727-1794), il est le véritable créateur du quartier de Brotteaux à Lyon (6ème arrondissement), un pont ainsi qu'un parking porte encore son nom. Son fils Antoine Morand de Jouffrey est nommé en 1785, Procureur général du Roi au bureau des finances de Lyon et son petit-fils, Aimé Jean-Jacques Morand de Jouffrey, Premier président à la cour Royale de Grenoble en 1829. Jacques Morand de Jouffrey, dernier Comte de Hautefort (1922-1999). Les Morand de Jouffrey vont largement oeuvrer pour le bien des habitants de la commune. Reconnus comme étant de véritables bienfaiteurs, ils resteront dans les mémoires des habitants de Saint-Nicolas mais aussi des hameaux.
